شهید مدني آخرين نمازجمعه خويش را در 20 شهريور سال 60 برپا كرد و در نافله خود به ديدار يار شتافت. ساعت يك و 45 دقيقه بود و خطيب جمعه دو ركعت نماز جمعه را خواند و در جايگاه نماز به نافله ايستاد. در اين هنگام ناشناسي كه حدوداً 20 ساله بود، خود را از ميان جمعيت به جلو رساند. او قصد داشت به آقا نزديك شود. خواستند مانع راهش شوند، اما او اصرار داشت كه با آقا كار دارد. چون به او شك كردند، خواستند مانع او شوند. اما او بازوي خطيب جمعه را گرفت و نافله او را قطع كرد، مردم دريافتند كه او قصدي شيطاني دارد، خواستند تا او را به كناري كشند، ولي او ضامن نارنجك را كشيد، انفجاري وحشتناك در محراب نماز جمعه رخ داد و خون آيتي وارسته از آيات حق بر زمين محراب ريخت. .
آرامگاه وي هم اينك در جوار كريمه اهل بيت حضرت فاطمه معصومه (س) در شهر قم مي باشد.
شهيد مدني می فرمود: من در دو موضوع نسبت به خود شك داشتم. يكي اينكه به من مي گويند: «سيد اسدالله»؛ آيا من واقعاً از اولاد پيامبر هستم؟ و ديگر اينكه آيا من لياقت آن را دارم كه در راه خدا شهيد بشوم يا نه؟
روزي به حرم امام حسين(عليه السلام) رفتم و در آنجا با ناله و زاري از امام خواستم كه جوابم را بدهد. پس از مدتي يك شب امام حسين(عليه السلام) را در خواب ديدم كه بالاي سرم آمد و دستي به سرم كشيد و اين جمله را فرمود:
«يا بُنَّي انتَ مقتولٌ»
«اي فرزندم كشته مي شوي»
كه جواب هر دو سوال من در آن بود. امام فرمود:« فرزندم، يعني من سيد هستم؛ و ديگر به من بشارت داد كه من شهيد مي شوم»